pb2025_sentry_ws

1. 项目介绍

深圳北理莫斯科大学北极熊战队 哨兵机器人 ROS 工作空间，包含串口通信、视觉、导航、决策、仿真模块。

2. Quick Start

2.1 Setup Environment

• Ubuntu 22.04

• ROS: Humble

• Ignition: Fortress

• Install OpenVINO 2023.3

• Install small_icp:

  sudo apt install -y libeigen3-dev libomp-dev
  
  git clone https://github.com/koide3/small_gicp.git
  cd small_gicp
  mkdir build && cd build
  cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release && make -j
  sudo make install
  

2.2 Create Workspace

sudo apt install git-lfs
sudo pip install vcstool2

git clone https://github.com/SMBU-PolarBear-Robotics-Team/pb2025_sentry_ws.git

cd pb2025_sentry_ws

vcs import --recursive . < dependencies.repos

Note

dependencies.repos 文件已包含所有模块所依赖的仓库地址，无需手动查阅子模块的 README 手动克隆依赖。

Tip

使用命令 vcs pull ./src 可更新所有子模块。

2.3 Build

rosdep install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --parallel-workers 10

Note

推荐使用 --symlink-install 选项来构建你的工作空间，因为 pb2025_sentry_ws 广泛使用了 launch.py 文件和 yaml 文件。这个构建参数会为那些非编译的源文件使用符号链接，这意味着当你调整参数文件时，不需要反复重建，只需要重新启动即可。

2.4 Running

将会运行串口通信、视觉、导航、决策模块，参数均读取自配置文件 node_params。

ros2 launch pb2025_sentry_bringup bringup.launch.py \
world:=<YOUR_PARAMS_FILE> \
use_rviz:=True

3. 常用调试启动命令

Note

请自行替换 <YOUR_WORLD_NAME> 为你的 map, pcd 的文件名；替换 <YOUR_PARAMS_FILE> 为你的配置文件的绝对路径，如 node_params。

3.1 子模块

Camera

ros2 launch hik_camera_ros2_driver hik_camera_launch.py params_file:=<YOUR_PARAMS_FILE>

Serial

ros2 launch standard_robot_pp_ros2 standard_robot_pp_ros2.launch.py use_rviz:=True params_file:=<YOUR_PARAMS_FILE>

Vision

ros2 launch pb2025_vision_bringup rm_vision_reality_launch.py \
use_composition:=True \
use_rviz:=True \
params_file:=<YOUR_PARAMS_FILE>

Navigation

ros2 launch pb2025_nav_bringup rm_navigation_reality_launch.py \
world:=<YOUR_WORLD_NAME>  \
slam:=False

Behavior Tree

ros2 launch pb2025_sentry_behavior pb2025_sentry_behavior_launch.py params_file:=<YOUR_PARAMS_FILE>

3.2 Tools

Teleop gimbal

ros2 run teleop_gimbal_keyboard teleop_gimbal_keyboard

Convert .pcd to .pgm

ros2 launch pcd2pgm pcd2pgm_launch.py

Save map

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f <YOUR_WORLD_NAME>

3.3 Rosbags

3.3.1 Record

Tip

图像信息占用空间极大，若不需要录制图像信息，可删除 front_industrial_camera/image 和 front_industrial_camera/camera_info。建议降低 hik_camera_ros2_driver 参数中的相机帧率，以减少 rosbag 文件大小。

Note

本命令仅录制了传感器数据，没有直接录制 tf 信息，因此启动导航/视觉模块时，应设置 use_robot_state_pub:=True，以使用 joint_state 数据生成并发布整车 TF。

方法一：根据裁判系统数据自动触发录包

设置 node_params.yaml 中的 standard_robot_pp_ros2.record_rosbag 参数为 True，设置 rosbag_recorder.topics 为要录制的话题，裁判系统进入 5s 倒计时阶段时自动开启录制，进入比赛结算阶段时自动结束录制并保存。

方法二：命令行手动触发录包

source install/setup.zsh

ros2 bag record -o sentry_$(date +%Y%m%d_%H%M%S) \
/serial/gimbal_joint_state \
/livox/imu \
/livox/lidar \
/front_industrial_camera/image \
/front_industrial_camera/camera_info \
--compression-mode file --compression-format zstd -d 30

3.3.2 Play

Note

使用 --clock 参数，以发布 rosbag 中的时间戳到 /clock 话题。这意味着运行其他算法节点时，应设置 use_sim_time:=True。

ros2 bag play <YOUR_ROSBAG>.bag --clock

Example:

ros2 launch pb2025_sentry_bringup bringup.launch.py \
world:=<YOUR_WORLD_NAME> \
use_composition:=False \
use_rviz:=True \
use_sim_time:=True \
use_hik_camera:=False \
use_robot_state_pub:=True