- C 91.8%
- Assembly 4.8%
- C++ 2.6%
- Python 0.7%
- HTML 0.1%
| Filename | Latest commit message | Latest commit date |
|---|---|---|
Secaumene
1d2faf4bc3
- Params.h：GIMBAL_UNIT 挪到电机选择之前，缺省改为 3；UNIT 3 时 pitch 缺省为 GM6020，UNIT 1/2 仍为 DM-J4310 - gimbal_3：电流模式，yaw 拨码 ID 2、pitch ID 1，都在 CAN1（0x1FE）； C 板装在 pitch 上，ROTATION_NONE；零点 yaw 1.3906 / pitch -2.0709 rad （pitch 按 IMU 水平修正）；限位 yaw ±90°，pitch -0.757..+0.407（机械止挡）； 输出 ±16384（3 A）；yaw 1000/43000 ff 120，pitch 700/30000 ff 200 （kp 1400 极限环至失控）；omega_max 不变，供赛题二后续测试用 - host_test：motors/gimbal_3，make UNIT=1/2/3 - pid_live.py：pitch 是 GM6020 时不再找 DM 任务 - 文档 TUNING.md、PARAMS.md 和整定 skill 同步 Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 <[email protected]> |
||
| .claude/skills/gimbal-pid-tuning | ||
| .vscode | ||
| Core | ||
| docs | ||
| Drivers | ||
| host_test | ||
| Libraries | ||
| MDK-ARM | ||
| Modules | ||
| protocol@66ebfa945f | ||
| tools/gimbal_debug | ||
| Vehicle/GimbalEdu | ||
| .clang-format | ||
| .gitattributes | ||
| .gitignore | ||
| .gitmodules | ||
| README.md | ||
gimbal-edu-firmware
国庆培训用的云台固件（GimbalEdu）。基于剑系步兵框架（SwordInfantry）裁出来的仅云台程序：yaw 和 pitch 各一个电机，型号在编译时选（GM6020，DM-J4310 或 DM-J4340，改 Vehicle/GimbalEdu/Robot/Params.h 开头的 GIMBAL_YAW_MOTOR 和 GIMBAL_PITCH_MOTOR，默认 yaw GM6020，pitch DM-J4310），控制板是 RoboMaster C 板，没有遥控器。PC 通过 USART1（921600 8N1）发 0x30 角速度指令，收 0x01 IMU 帧。
只交付源码，编译和烧录自己来。
怎么用
- 用 Keil 打开 MDK-ARM/robo_template.uvprojx。目标名 SwordInfantry 是原工程的名字，没有改。
- 云台专用代码在 Vehicle/GimbalEdu/ 下：机器人，任务和安全状态机。
- Libraries/，Modules/ 是框架的库和模块，已经展开成普通目录（原来的子模块不再是子模块）。
- host_test/ 是主机测试，不在 Keil 工程里，Linux 或 WSL 下 cd host_test && make 即可，不需要 Keil。make configs 把 9 种电机组合各跑一遍。
克隆时要带 --recursive：protocol/ 是 submodule（gimbal-edu-protocol），主机测试要读里面的 golden_frames.txt。漏了就补一句 git submodule update --init。
文档
- docs/BUILD_FLASH.md：编译，下载，首次上电（含方向验证，看门狗，重新上膛）。
- docs/TUNING.md：常改参数速查，电机型号，CAN ID，速度环 PID，DM 量程，点动量，安装方向，极性，零点和限位各在哪改。
- docs/PARAMS.md：全部参数，校核式，编码器零点标定，硬件清单，已知限制。
- docs/CHANGES.md：开发变更日志，含每个阶段的编译结果。
- docs/verification/：Keil 编译和主机测试的原始日志（final2，post_delete，host_test，w2d）。
- protocol/PROTOCOL.md：通信协议和安全语义，第 13 节是实机首次上电流程。
验证情况
Keil 编译 0 Error，0 Warning，9 种电机组合都编过（docs/verification/motor_select_keil_default.log，motor_select.log）。主机测试默认组合 3036 项检查全过，make configs 下 9 种组合各自全过，host_test_pcview 177 项全过（docs/verification/motor_select.log；电机选型之前的记录在 host_test.log）。
固件所有默认参数都是初值，没有实机依据；control_board_rotation，编码器零点，motor_sign 必须在首次上电时核对和标定，见 docs/BUILD_FLASH.md。主机测试没有覆盖 main.cpp 的中断回调，Robot::init()/run()，UARTDriver 和 HAL 本身的行为，详见 docs/PARAMS.md。
源码编码（GBK）
Keil（AC6）对 UTF-8 中文注释支持不好，所以带中文注释的源文件按 GBK 保存，换行 CRLF，无 BOM。框架里原有的源码（Modules 等）本来就是 GBK，Vehicle/GimbalEdu/Gimbal/GimbalControlParam.h 和 Vehicle/GimbalEdu/Robot/Params.cpp 也是。
- 用编辑器打开时请手动选 GBK（VS Code：右下角编码 → Reopen with Encoding → Simplified Chinese (GBK)），用 UTF-8 打开会乱码。
- 保存时保持 GBK，不要转成 UTF-8，也不要加 BOM。
- 仓库的 .gitattributes 是
* -text：Git 不做任何换行或编码转换，文件原样存取。 - 新增带中文注释的源文件也请存成 GBK；Markdown 文档仍是 UTF-8。
编译提示
MDK-ARM/prebuild.bat 在 pre_config.h 不存在时会用 pre_config_template.txt 生成，命令行编译要把 MDK-ARM 目录加进 PATH，见 docs/BUILD_FLASH.md。.uvoptx 是 Keil 的界面状态，被 .gitignore 忽略，克隆下来没有它不影响编译。